El territorio de Massarosa rica en historia, como se observa por los resultados de muchos en diversas partes del territorio. Monto interesante es la zona de Massaciuccoli, en la que hay numerosos hallazgos de la época romana. Anteriormente llamado Massagrausi se convirtió en un importante centro, el campo de batalla de armas entre Lucca y Pisa, aunque después de todos estos disturbios de la ciudad logró recuperar el poder, para obtener los derechos a la castellania. Entre los primeros documentos escritos que hablan de el castillo es 1087, aunque muchos historiadores sostienen que la fecha de su construcción es desconocida.